Esta iglesia se manda construir, debido a que la iglesia de San Miguel se había quedado pequeña para albergar a los vecinos de Tudela.

Se trata de un edificio sólidamente construido, con excelente cantería. Consta de tres naves, con planta de salón. Los pilares son de sección octogonal y las bóvedas ofrecen bellos diseños de crucería estrellada. Pese a la permanencia de elementos góticos, como los nervios de las bóvedas y los arcos apuntados, el edificio se labra en el segundo tercio del siglo XVI.

Su fachada se construye entre 1562 y 1568, en un estilo renacentista sin demasiado ornamento. La portada se abre al sur y se cobija dentro de una gran hornacina de medio punto, rematada con una balaustrada plateresca. Se atribuye a Juan de Escalante.

Pero si el templo impresiona por sus dimensiones exteriores, son los retablos que guarda, los que la convierten en una auténtica joya.

El retablo mayor es una obra grandiosa de escultura policromada. Está dedicado a Nuestra Señora de la Asunción y se atribuye a Manuel Álvarez y Juan de la Maza, pero también en algunas tallas se nota la mano de Gregorio Fernández. Se compone de banco, tres pisos y cinco calles, separadas por columnas, entre las cuales figura un apostolario. En los tableros se narran distintas escenas de la vida de la Virgen, titular de la Iglesia.
A la izquierda del retablo se encuentra el sepulcro en alabastro realizado por Esteban Jordán, del Obispo Alonso Velázquez, nacido en la villa y que fue profesor de la universidad de Alcalá de Henares, canónigo de la Colegiata de Valladolid, confesor de Santa Teresa de Jesús, obispo de Osma y consejero de Felipe II. Incluso llegó a ser nombrado arzobispo de Santiago de Compostela, cargo que desempeñó brevemente, ya que murió en 1587 debido a una larga enfermedad.

Cabe destacar en un retablo auxiliar, la conocida como "Virgen de los Frutos", llamada así por el ramo de frutas que tiene en su regazo, obra de Juan de Juni.

La Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción guarda retablos fechados, en su mayor parte, en los siglos XVII y XVIII, que muestran piezas de escultura y pintura castellana de la época de mayor esplendor.

Es un edificio de estilo herreriano, obra de Juan y Andrés de Nates. Se construye a finales del siglo XVI.
Todo el edificio es de sillería y presenta una fachada con un arco de medio punto al que acompañan dos entradas adinteladas. Se remata la fachada con un frontón triangular decorado con bolas sobre pilastras.
Interiormente presenta bóveda de cañón con lunetos y punta de diamantes como adorno, tema habitual en Juan de Nates.

El retablo presenta "El Descendimiento", obra de García Redondo. En la actualidad se utiliza como Sala Municipal de Exposiciones.

Edificio del siglo XVI con fachada de sillería. Presenta una doble arcada que se apoya sobre un pilar común.

En su interior la bóveda es de crucería estrellada. Dentro en el altar, estaban situadas, junto a un Cristo Crucificado, dos tallas de la Virgen y San Juan, próximas al círculo de Juan de Juni, conformando así un auténtico calvario de tamaño natural, que hoy se encuentran al lado de la pila bautismal de la Iglesia Parroquial, donde se situaron después de su restauración.

Edificio de sillería de estilo herreriano, fechado hacia 1600. De autor desconocido, sigue la escuela post- escurialense de maestros como Juan y Andrés de Nates. Perteneció a la Cofradía de la Vera Cruz.

Virgen gótica del s. XIV con Niño en Brazos de autor desconocido.

Hasta los años treinta estuvo situada sobre el arco de entrada a Tudela junto con el escudo de la Villa. En la actualidad se encuentra en una hornacina, muy cerca de la puerta donde tuvo su primera ubicación. Bajo la Virgen de la Guía figura el escudo en piedra de Tudela de Duero, que en tiempos anteriores presidían la puerta de Tudela de Duero.

Es el único resto de la iglesia gótica que hubo en Tudela de Duero. Se trata de un arco gótico fechado a finales del siglo XIV, principios del siglo XV, que presenta una doble voluta decorada con hojarasca trepanada, y aunque en malas condiciones, también se pueden observar pequeños detalles de decoración humana o animal.

Obedece al sistema constructivo de los siglos XV y XVI. Sustentada en piedra de buena cantería, el primer piso es de ladrillo, rematándose con un volado de madera. El acceso se hace por medio de un portón con arco de medio punto. Los escudos de la fachada corresponden a la familia de los Velázquez. En esta casa nació el obispo Alonso Velázquez.

A tres kilómetros de Tudela, en la ribera derecha del río Duero, se conservan los restos de lo que fue el Priorato de Santa María de Duero. El edificio está aprovechado actualmente como vivienda particular.

Del antiguo monasterio que fue fundado en el siglo X y que en el siglo XI estaba regido por monjes de la Orden de San Benito y sometido a la obediencia de Silos, apenas quedan restos.

El actual, consta de una sola nave, con crucero y capilla mayor en disposición trilobulada.

En 1893, el Priorato pasa a ser propiedad del Conde de la Oliva. Debido a su gusto por lo medieval hace construir una fachada con forma de castillo, que es la que se puede observar hoy.